Возьмите линейку и подойдите к накаченному колесу своего автомобиля. Замерьте расстояние от асфальта до центровочного отверстия. Теперь возьмите и спустите давление. Спустили? Берем линейку и еще раз замеряем расстояние от асфальта до центровочного отверстия. После чего сравниваем получившиеся цифры и видим, что радиус то уменьшился, а вслед за этим вот радиусом уменьшается и диаметр... Круто, да? Вот и получается, что за один оборот пройденное расстояние будет разным.
Cкорость при гусеничном движителе зависит от линейной (именно линейной, а не круговой) приводной звёздочки. Форма гусеницы и её длина не имеют значения.