все равно кому-то придется остановиться и убрать глыбу с дороги ...

Это только наш Робот, на лысой резине не успеет. А я на шипованной, успею )))

чтобы ответить на ваши вопросы, нужно изменить условия задачи))) читайте внимательно) и смотрите на схеме заданные траектории.

Протрите экран. Велосипедиста на схеме быть не должно.

А водитель "красного авто" в суде сошлется на автора данной статьи! Скажет, что юрист журнала "За рулем" написал, что поливалка (или любая другая машина) повернет именно по нарисованной траектории и можно никому дорогу не уступать. ))

Повторюсь, вопросы к редактору. Автор смазками пользуется.)))